基于改进YOLOv4的降雨天气下番茄目标与抓取位置检测

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摘要:针对采摘机器人在降雨天气背景下的成熟番茄识别和抓取位置标定问题,提出了雨纹渲染数据增强方法、一种改进型YOLOv4模型和简化两点式抓取表达法。为了在满足精度的前提下减少模型参数量,使用多个bneck结构组成的轻量化特征提取网络代替原YOLOv4模型的主干网络,并将原模型中所有的标准卷积替换成深度可分离卷积。(剩余9850字)

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