基于无模型自适应控制的设施园艺自动导航车辆路径跟踪

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘要：为实现设施园艺内农业机械的自动导航，提出一种基于无模型自适应控制（model-free adaptive control，简称MFAC）车辆路径跟踪方法。采用4个超宽带（UWB）基站组建室内无线定位系统，并与WT901C光纤陀螺仪组合使用，获取试验样车与期望路径之间的横向偏差和航向偏差。建立预瞄偏差模型，并采用无模型自适应控制器来动态确定纯追踪算法中的前视距离，最终实现路径跟踪。（剩余8795字）

试读结束

目录
monitor