基于人工信标的扫地机器人自主定位方法

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摘要：针对扫地机器的自主定位问题，文章提出了基于单目视觉传感器的室内定位法。首先，设计了一种基于色块编码的可扩展信标，该信标含有定位圆以及方格码;然后，通过识别方格码获取路标编码，通过识别三个定位圆获取相机相对于该路标的位姿信息，实现扫地机器人的自主定位。为了验证该定位方法的正确性和准确性，分别进行了定位实验，得出相机相对于信标平移时的最大定位误差及标准差分别为0.6mm和0.3mm，相对于信标旋转时最大误差及标准差分别为0.07°和1.56°。（剩余6218字）

试读结束

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