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摘要：针对LVI—SAM算法中视觉惯性子系统容易因快速运动或明暗变化激烈导致算法回环检测无效的问题，文章设计了一种结合 scan context 描述子的回环检测系统的多传感器融合算法。首先，在原有的LVI-SAM算法的激光惯性子系统中增加 scan context模块，形成 scan context矩阵，用二进制矩阵来形成关键帧提取策略，以减少算法的计算冗余。（剩余5375字）
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基于scancontext描述子的LVI⁃SAM算法改进研究
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