基于ICP配准的激光雷达相机联合标定算法

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［摘 要］激光雷达与相机联合标定是实现两者采集数据高精度融合的基础，传统的联合标定方法多采用特征点识别的方式，易受环境噪声及激光雷达分辨率等问题的影响。文章提出一种基于ICP 配准的联合标定算法，采用设计的标定物模板，通过ICP 配准算法实现实际标定物点云与标定物模板点云间精确对齐，并根据标定物模板特定角点位置，获取实际标定物点云角点坐标。（剩余1099字）

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