基于自适应非线性MPC的四足机器人运动控制器

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[摘 要]四足机器人具有灵活和大负载的优势,能应用于地质勘探,救灾等复杂环境。非线性MPC 最近在这一领域显示出了优越的性能,但需要高度精确的模型才能实现其最大性能。未建模的负载,参数不匹配等形式的不确定性会降低系统性能。文章针对四足机器人的非线性MPC 中参数不匹配这一问题,提出一种基于L1 自适应控制的方式,通过在线辨识模型不确定性并对其进行补偿,使得非线性MPC 的性能显著提升。(剩余151字)

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