重载水平多关节装卸机器人设计与研究

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［摘 要］文章针对安装高度空间有限的重型货物搬运问题，设计了一种重载水平多关节装卸机器人。为减小高度空间占用，该机器人结构采用大臂小臂等高串联的形式和钢丝绳卷扬形式的升降轴；为扩大小臂的回转范围，设置了随动传动机构的辅助臂。同时，对装卸机器人的控制系统进行了设计，并根据不同极限工况下的受载情况，对整机进行了有限元分析。（剩余3164字）

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