面向高层建筑火灾的爬楼机器人多机协同路径规划

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摘要：高层建筑楼层众多且布局多样，一旦发生火灾，高温火焰迅速蔓延，热辐射强烈。在这样的火灾场景中，其内部空间是极度受限且高风险的，而逃生通道的通行效率直接关乎救援工作的成败。当前，爬楼机器人在进行路径规划时，大多仅以自身最短路径或最快到达时间为目标，未充分考虑全局系统的效率。这就导致当多台爬楼机器人同时工作时，容易出现一些问题，如路径冲突、楼梯口拥堵以及任务衔接断层等，难以形成协同作业的场景。（剩余3891字）

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