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关键词：CDPR；三角函数速度曲线;S型速度曲线；拟合路径；轨迹规划中图分类号：TP801 文献标志码：A 文章编号：1671-0797（2025）11-0001-06D0l：10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2025.11.001
0 引言
传统的刚性并联机构由刚性臂或连杆驱动，具有很强的承载能力和运动刚度。（剩余4389字）
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改进S型速度曲线替代三角函数速度曲线的研究
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