基于机器视觉的自适应矩阵式吸盘工具设计与应用

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摘要：针对工业机器人利用吸盘工具拾取与搬运过程中存在物料掉落的问题，设计了一个基于机器视觉的自适应矩阵式工业机器人末端吸盘工具。首先设计了该工具的机械结构和控制方案;然后基于机器视觉检测数据，提出了自适应调整矩阵式吸盘行列间距的原理与算法;再次构建了该工具的控制系统，通过PLC和工业机器人融合编程实现了矩阵式吸盘的自适应调整功能;最后，通过L型零件、包装箱、栈板和异形玻璃4种物料的测试表明，该工具能够根据物料的重量计算吸盘的最少数量，根据物料的形状自适应调整矩阵式吸盘的行列间距，并自动计算出拾取效率，当拾取效率大于0.30时，物料拾取与搬运效果较好，安全性和可靠性较高。（剩余4212字）