基于激光雷达的大型电力变压器吊装定位方法

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摘 要：【目的】针对大型电力变压器因体积庞大而导致吊装过程中难以精确定位中心这一问题，提出一种基于激光雷达点云数据的定位方法。【方法】首先，利用多个激光雷达设备获取吊装作业环境的点云数据，经过RANSAC算法拟合去除地面反射信号、ICP配准及重构等处理后，得到完整的吊装环境点云数据。其次，对点云进行滤波和分割处理，以区分不同待定位的物体。（剩余11056字）

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