IMU姿态解算的卡尔曼滤波方法比较

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘 要：【目的】利用惯性定位技术在非开挖条件下直接测定电缆通道的三维坐标。在惯性定位中，姿态算法对整系统精度的影响最大，有必要评估扩展卡尔曼滤波（EKF）和误差状态卡尔曼滤波（ESKF）两种常用姿态解算方法的差异。【方法】基于四元数姿态模型，以四元数和陀螺输出误差为状态向量、磁力计和加速度计为观测向量，分别用EKF和ESKF进行姿态解算。（剩余3595字）

试读结束

目录
monitor