基于柱状特征与随机有限集的激光SLAM 方法研究

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摘要：传统的基于数据关联的同时定位与建图（simultaneous localization and mapping，SLAM）方法易引起观测与目标之间的误匹配，进而导致位姿估计精度下降. 结合柱状特征提取方法和随机有限集理论，提出一种基于序贯蒙特卡罗实现的车辆3D激光SLAM方法. 利用M估计抽样（剩余15478字）

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