基于改进傅里叶级数轨迹的运动学参数辨识

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摘要：针对高端制造领域焊接机器人焊接效率低、精度差、运行不平稳等多种问题，提出一种基于改进傅里叶级数轨迹的焊接机器人运动学参数辨识方法. 首先，依据MDH（modifieddenavit-hartenberg）准则建立焊接机器人的运动学模型，并基于微分运动学建立焊接机器人的误差模型；随后，通过模式搜（剩余12995字）

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