基于仿生机器人的狭小空间裂纹检测技术

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摘 要：飞机裂纹的检查贯穿飞机的整个生命周期，若不及时发现可能会带来严重的后果，尤其是飞机盒段等狭小空间部位，人不可达，微小裂纹难以快速检查，给飞机服役、地面强度及疲劳试验等带来重大安全隐患。本文研究了可自由进入狭小空间的仿生机器人平台，涉及仿生机器人机构、运动行为及步态规划、环境感知和避障等。开展了大量图像文本的数字增强、图像预处理、基于深度学习的图像裂纹算法等研究，在具有狭小空间特征的飞机盒段样件上开展了试验验证，通过盒段内部预设裂纹，有效地集成图像采集模块和仿生机器人平台，并结合图像采集环境调试，机器人路径规划、裂纹算法优化研究等，成功实现了对狭小空间内部的裂纹长度和位置的识别，为后续开展飞机裂纹全覆盖快速检查和维修策略提供技术支撑。（剩余11473字）