基于点线特征的视觉惯性SLAM算法研究
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摘要：针对目前单目视觉SLAM易受光照、环境、纹理影响等问题，文章提出一种基于点线特征的单目视觉惯性SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）方法。首先，在视觉惯性系统VINS-Mono的基础上，提取EDLines线特征，并采用LBD描述子匹配线特征；其次，在线特征拟合阶段，采用RANSAC方法剔除外点，提高拟合精度；最后，根据所提取的点线特征数量，提出特征筛选策略，保证系统的实时性和定位精度。（剩余7027字）