基于多传感器融合的室内自主飞行器系统
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摘要：设计了以多旋翼无人机为平台，基于多传感器融合、ADRC自抗扰控制、YOLOv5目标检测神经网络等技术的室内自主飞行器系统。系统以Jetson NANO为运行平台，采用ACFLY EDU飞行控制板运行核心控制部分，基于Intel RealSense T265的位置信息，融合飞行控制板IMU、高度气压计、TOF等传感器数据对无人机在室内的状态进行估计和修正，使用ROS和MAVROS构建通信系统，以提高无人机在室内飞行的平稳性。（剩余5602字）