无人船电动舵机控制系统研究

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摘要：针对无人船现有电动伺服系统存在动态响应速度慢、控制精度差、可靠性差等缺点，利用位置环、速度环和电流环的控制器的特点，提出一种以位置闭环反馈控制为基础的无人船电动舵机控制系统，并在此基础上添加了速度环和电流环，进一步优化舵机控制算法。该系统实现了系统初始化、闭环控制算法、产生PWM信号、串口通讯收发等多种功能，从硬件和软件两方面构建成舵机控制系统。（剩余6673字）

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