基于改进鲸鱼算法的搬运机器人运动规划

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摘要：针对搬运机器人搬运效率不足、稳定性效果不好等问题，使用改进鲸鱼优化算法的时间最优运动规划方法进行解决。首先将机器人模型导入MATLAB中，根据相关算法计算出机器人的空间范围，从空间范围中选取实际目标点并转换到关节空间，在关节空间中使用“四次－三次－四次”插值多项式构造机器人的轨迹，然后将各关节的角速度、角加速度作为约束条件，采用改进的鲸鱼优化算法对轨迹进行优化，缩短机器人运行时间。（剩余5913字）

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