六轴机器臂搬运过程轨迹规划与仿真研究

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摘要：针对机械臂搬运过程中的模拟仿真需求，提出基于搬运机械臂姿态的解析方法和末端定位方案，并基于逆运动学分析，给出一套轨迹生成方案。首先运用D-H法分析机械臂结构参数确定轴间坐标关系，建立运动学模型，通过解析法确定末端位置和机械臂位姿的正、逆运动学关系，并求出末端可行域以及多解的确定方案。基于逆运动学分析，运用五次多项式插值来避免冲击。（剩余5368字）

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