欠驱商船的自主靠泊轨迹规划研究

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摘  要： 针对大型商船在自主靠泊时的轨迹规划任务，分别考虑远码头轨迹规划和码头末端镇定靠泊两部分.基于大型船舶自身特点及限制等多约束分析的分阶段路径规划方法，完成面向大型商船自主靠泊的轨迹规划任务.考虑大型商船自身体型较大，低速运动时船舶的舵效和实船操纵性能差等难题，提出大型船舶自身限制（剩余9759字）

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