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目标跟踪与定位，其本质是对其状态和姿态进行估计[1-2].处理目标跟踪系统中的非线性状态模型时，通常采用姿态四元数作为载体的姿态模型参数[3-4]，它较欧拉角姿态参数描述法具有全局维数小、非奇异等优点，且可实现目标全姿态跟踪.
对于非线性系统建模的三维姿态参数的奇异性问题及高维姿态参数解算的冗余性问（剩余10131字）
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一种果园特征识别与定位的导航方法
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