基于先验地图/GNSS/IMU融合的自动驾驶车辆定位系统

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【摘要】针对仅依靠单一的传感器无法提供持续稳定的位置信息的问题，利用误差卡尔曼滤波（ESKF）算法，融合全球卫星导航系统（GNSS）、惯性测量单元（IMU）和先验地图点云数据，构建了高精度定位系统，并通过引入矩阵校正方法，避免GNSS失效或先验地图匹配延迟等情况下系统无法获取有效观测值以修正位姿的问题，使系统保持稳定并处于高精度状态。（剩余9811字）

试读结束

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