利用光线跟踪加速欧几里德符号距离场的地图构建

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摘 要：针对现有小型无人飞行器在复杂未知环境中执行自主探索任务时，存在机载端GPU计算资源不足，在线建图速度慢、探索效率低的问题.本文在传统欧几里德符号距离场（ESDF）方法的基础上，融合光线跟踪原理，加速构建ESDF地图，以提高飞行器在复杂未知环境中的探索效率.首先使用整数运算提高光线跟（剩余12688字）

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