基于引导优化的拒止环境无人系统相对定位
打开文本图片集
摘 要：在卫星拒止条件下，包含无人机、无人艇等多个节点的无人系统可以基于节点间距离信息，使用相对定位方法解算所有节点的绝对地理位置。由于无人系统节点的高机动特性，节点间的距离信息具有瞬时有效性，因此需要实现快速、精确的相对定位解算。旋转矩阵的计算是相对定位解算的核心步骤，使用传统的最小二乘法、牛顿法、遗传法等无法兼顾效率与精度因素，基于自由度松弛的引导优化算法通过放松旋转矩阵的自由度能够将寻优参数的初始值一步引导至真值邻域附近，再利用迭代法进行精细寻优，从而实现旋转矩阵的短时间、高精度计算。（剩余243字）