含参数不确定及时滞的线性系统自适应模型预测控制

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摘要： 探讨了一类含参数不确定和输入延迟的约束多输入多输出线性系统的自适应模型预测控制问题。提出了一种基于时变更新率的自适应更新律，实现了在输入延迟的情况下更新估计系统的不确定参数。为了处理约束，将优化问题转换为源自于min-max优化可解的简单结构。此外，从理论上证明了闭环系统的渐近稳定性，并证明了提出的自适应模型预测控制策略是递归可行的。（剩余13843字）

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