图像分割引导的散堆工件结构光三维位姿估计

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摘要： 针对散堆工件场景中点云生成耗时久、位姿估计困难、多类工件混合情形难处理等问题，提出图像分割引导的散堆工件结构光三维位姿估计方法，并基于JAkA Zu3 6-DoF机器人开发散堆工件抓取实验系统。采用YOLACT模型获取散堆工件图像中的工件信息，通过自适应阈值筛选待抓取工件，利用双目结构光生成目标工件所在区域的局部点云，并基于投票匹配算法和迭代最近邻算法估计工件位姿。（剩余16329字）

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