基于关节外力估计的操作臂自适应力跟踪方法

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摘要：传统的操作臂力跟踪控制主要通过末端六维力传感器和力位混合控制方法实现，难以适应不确定环境，易产生力跟踪误差、超调等问题。为此，提出一种基于关节外力估计的操作臂自适应力跟踪方法。首先，设计一种结合广义动量和卡尔曼滤波器的扰动卡尔曼外力观测器（DKF），用于估计接触力；然后，提出自适应变导纳力跟踪方法，根据力误差自动调节导纳参数，减小力跟踪误差，提高系统的稳定性。（剩余6696字）

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