基于神经网络的非线性多智能体系统自适应脉冲控制

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摘要：针对状态不可测和存在外部未知扰动的非线性多智能体系统的一致跟踪问题，提出一种基于神经网络的分布式自适应脉冲控制方案。首先，构建复合扰动观测器，解决系统状态不可测与外部未知扰动耦合作用下的系统状态感知问题；然后，通过自适应脉冲更新律，实现神经网络权值参数的快速估计，提升系统的瞬态性能；接着，结合脉冲动态系统的Lyapunov稳定性理论，证明了闭环系统的一致最终有界性；最后，通过多单臂机械手系统的仿真实验，验证了该方案的有效性及优越性。（剩余8587字）

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