面向三维钢结构环境的攀爬机器人可行域检测模型
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摘要：可行域检测对于自主移动攀爬机器人理解周围环境，保障其高效、安全地移动具有重要意义。针对传统语义分割模型参数量大、计算速度慢等问题，提出一种改进的DeepLabv3+模型。该模型的主干网络采用轻量级的MobileNetv2替代Xception，有效减少了模型的参数量并提升了计算效率；在空洞空间金字塔池化单元中增加了卷积支路并优化了空洞率，增强了模型对不同尺寸物体的分割能力；在解码阶段引入全局注意力机制，增强模型对上下文信息的聚合能力，进一步提高模型的分割精度。（剩余8762字）