基于虚拟质心的GSLQR最优控制和力前馈解耦控制算法

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摘要：针对龙门同步双驱（GSD）平台因负载不均导致的同步误差影响加工精度的问题，目前的研究大多忽略了双驱轴之间的交叉耦合效应，或者重负载在龙门架横梁上的位置变化对同步误差的影响。为解决这一问题，首先，通过定义龙门架横梁的虚拟质心，量化双驱电机之间的交叉耦合力；然后，设计一种基于虚拟质心的GSLQR最优控制和力前馈解耦控制算法；最后，进行仿真实验。（剩余5767字）

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