基于双喷施系统的并联除草机器人研制与仿真分析

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摘要：为解决草坪与牧草的杂草精准防控问题，研制出一种基于并联执行机构的精准喷药除草机器人，可分别满足草坪与牧草的精准除草需求。基于草坪与牧草常见杂草种类和除草剂杀草谱设计了双喷施药系统，该系统具备2个药箱，可通过三通电磁阀选择不同的除草剂；对并联机构进行运动学理论计算和ADAMS仿真分析，在MATLAB中绘制出并联机构的理论工作空间的图像，可得工作空间在X、Y、Z 轴上的极值，Xmax=320.9 mm、Xmin=−321.3 mm、Ymax=319.5 mm、Ymin=−320.7 mm、Zmax=−175.3 mm、Zmin=−662.8 mm，包含给定工作空间。（剩余1041字）