基于旋量理论的弓形五连杆机器人运动学建模

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作者简介：余联庆（1972-），男，教授，硕士生导师，研究方向：机器人运动学、动力学分析与控制.

引文格式：余联庆，刘兴. 基于旋量理论的弓形五连杆机器人运动学建模[J]. 武汉纺织大学学报，2024，37（1）：71-80.

YU Lianqing， LIU Xing. Kinematics Modeling of Bow-shaped Five-link Robot Based on Screw Theory[J]. Journal of Wuhan Textile University，2024，37（1）：71-80.

摘 要：传统的D-H参数法采用建立局部坐标系的方式，在运动学建模过程中存在求解逆解时产生增根的问题。（剩余7313字）