基于已知点约束的高精度煤矿巷道三维点云建模方法

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关键词：巷道建模；三维激光雷达扫描；同时定位与地图构建；SLAM；已知点约束；三维点云地图

中图分类号：TD67 文献标志码：A

0引言

煤矿智能化是我国煤炭企业高质量发展的核心技术支撑[1-2]，而高精度的时空数据是煤矿智能化的基础。煤矿巷道作为采运装备的重要载体，是矿井实景三维的重要组成部分，也是智慧矿山的空间信息基础，煤矿巷道三维建模对于科学合理地组织各类矿山信息，将海量异质的矿山信息资源进行全面、高效和有序地管理与整合起着重要作用，可为煤矿智能化开采提供精准的三维空间数据支撑[3-4]。（剩余3640字）