煤矿井下移动机器人多传感器自适应融合SLAM 方法

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摘要：基于同时定位与建图（SLAM）技术的移动机器人能够快速、准确、自动化地采集空间数据，进行空间智能感知和环境地图构建，是实现煤矿智能化和无人化的关键。针对目前煤矿井下多传感器融合SLAM 方法存在机器人前端位姿估计退化失效和后端融合精度不足的问题，提出了一种煤矿井下移动机器人激光雷达（LiDAR）−视觉−惯性（IMU）自适应融合SLAM 方法。（剩余17397字）

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