基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计

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文章编号：1671−251X（2024）04−0094−09  DOI：10.13272/j.issn.1671-251x.2023080124

摘要：无人机在灾后矿井的自主导航能力是其胜任抢险救灾任务的前提，而在未知三维空间的自主位姿估计技术是无人机自主导航的关键技术之一。目前基于视觉的位姿估计算法由于单目相机无法直接获取三维空间的深度信息且易受井下昏暗光线影响，导致位姿估计尺度模糊和定位性能较差，而基于激光的位姿估计算法由于激光雷达存在视角小、扫描图案不均匀及受限于矿井场景结构特征，导致位姿估计出现错误。（剩余17040字）