基于DGB-APF-RRT算法的移动机器人路径规划

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摘 要： 针对传统快速搜索随机树（RRT）算法在机器人路径规划过程中存在随机采样盲目性过大和搜索效率低的问题，提出了一种基于动态目标偏置策略和改进人工势场法的DGB-APF-RRT算法，通过采用动态目标偏置策略加快随机树向目标点的收敛速度。同时为优化搜索过程，融合了改进的人工势场法引导随机树避障，并在人工势场法的斥力函数中添加随机扰动因子，解决了传统人工势场法存在的局部极小值和目标不可达问题。（剩余11779字）

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