基于最优传输理论的无人艇编队任务分配方法
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摘 要：无人艇编队的任务分配问题是无人艇编队协同控制领域的一个重要研究问题。合理的任务分配方案将有助于无人艇编队快速决断和高效执行。现有方法在对无人艇编队的任务分配问题进行建模时，鲜有将无人艇的姿态和动力学模型纳入考虑。首先，建立带姿态的无人艇编队的任务分配问题模型；接着，通过将该模型与流形上的最优传输问题联系起来，得到离散求解形式；最后，仿真实验表明对于无人艇编队的任务分配中考虑无人艇姿态的必要性，以及提出的计算方法的有效性。（剩余5465字）