基于FPFH描述子的高效点云配准与拼接方法

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摘要：为提高点云拼接精度，针对物体表面平整光滑而寻找关键点要求高的问题，提出1种改进的基于快速点特征直方图（FPFH）描述子的点云配准方法。对待配准的点云进行体素降采样，以此点作为关键点，并计算FPFH描述子用以描述局部特性；估计两点云之间点到点的对应关系，并经过随机采样一致性（RANSAC）算法取内点、去外点，估计初始位姿；利用迭代最近点（ICP）方法对点云进行精配准，完成点云数据的配准；依次对相邻的点云进行配准，获得旋转平移矩阵，实现点云拼接。（剩余12410字）

试读结束

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