考虑侧向稳定性的四轮转向车辆横纵向综合控制器设计

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摘要：为提高车辆的跟踪精度与侧向稳定性，根据四轮转向车辆的机动性特点，设计1种考虑侧向稳定性的横纵向综合跟踪控制器。基于上层提供的参考速度，在考虑道路曲率与侧向加速度约束的条件下进行安全速度约束，得到平滑的安全速度曲线；将横向跟踪与速度跟踪结合，搭建基于模型预测控制算法的横纵向跟踪综合控制模块，以参考路径、安全速度为目标，求解横纵向同时约束下的前后轮转角与纵向期望加速度；基于车辆逆纵向动力学模型设计纵向下位控制模块，考虑车辆载荷转移效应，根据纵向期望加速度计算电机扭矩与车轮制动力矩；选用CarSim与Matlab/Simulink平台进行双移线工况联合仿真实验，且与横纵向独立控制器进行实时性对比，验证设计控制器的跟踪精度和侧向稳定性。（剩余12757字）