融合改进RRT和TEB算法的移动焊接机器人路径规划

打开文本图片集
摘要:针对移动焊接机器人路径规划中快速遍历随机树(RRT)算法搜索时间较长、易生成曲折且避障性能差的路径,以及时间弹性带(TEB)算法存在速度输出跳变等不足,提出1种改进RRT和TEB的移动焊接机器人路径规划融合算法。引入目的性扩展和关键点提取策略改进RRT算法,提高算法的搜索效率和规划路径的平滑性;引入最小安全距离对速度的约束改进TEB算法,使移动焊接机器人能够有效避开障碍物,同时增加目标点对速度的约束,减少对移动焊接机器人的冲击;融合改进RRT和TEB算法,使移动焊接机器人能够动态规划路径,避免动态障碍物的干扰,且对其进行仿真和实物验证。(剩余9269字)