融合改进RRT和TEB算法的移动焊接机器人路径规划

打开文本图片集

摘要：针对移动焊接机器人路径规划中快速遍历随机树（RRT）算法搜索时间较长、易生成曲折且避障性能差的路径，以及时间弹性带（TEB）算法存在速度输出跳变等不足，提出1种改进RRT和TEB的移动焊接机器人路径规划融合算法。引入目的性扩展和关键点提取策略改进RRT算法，提高算法的搜索效率和规划路径的平滑性；引入最小安全距离对速度的约束改进TEB算法，使移动焊接机器人能够有效避开障碍物，同时增加目标点对速度的约束，减少对移动焊接机器人的冲击；融合改进RRT和TEB算法，使移动焊接机器人能够动态规划路径，避免动态障碍物的干扰，且对其进行仿真和实物验证。（剩余9269字）