基于DBO-LQR和MPC的智能车轨迹跟踪控制

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摘要：为提高智能车辆轨迹跟踪的精度和稳定性，提出1种基于蜣螂优化（DBO）算法优化的线性二次型调节器（LQR）与模型预测控制（MPC）的横向、纵向控制策略。构建车辆动力学模型和基于Frenet坐标系下的横向误差模型，设计带有前馈的横向LQR控制器，利用蜣螂优化算法确定LQR控制器权重系数；基于MPC实现纵向速度和位置的跟踪，利用纵向速度联结横向控制器与纵向控制器，同时对车辆的速度和转向进行控制；最后基于CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台在不同道路工况下进行仿真实验，验证所提策略的有效性。（剩余10726字）