基于前馈型变论域模糊PID控制的智能小车轨迹跟踪方法

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摘要：为提高智能小车轨迹跟踪的精度及抗干扰能力，提出1种基于前馈型变论域模糊控制方法。以自动导向小车（automated guided vehicle，AGV）为研究对象，建立小车运动学模型对其进行动力学分析；在保持主控制参数不变的情况下，将前馈控制加入变论域模糊控制，搭建前馈型变论域模糊PID（proportional-integral-derivative）控制系统，通过变论域模糊PID控制调整参数使系统获得较好的稳定性，再通过调整前馈控制参数使系统的目标跟踪性能达到最佳；设定S形曲线跟踪路线，在Matlab/Simulink平台下搭建传统PID、模糊PID、变论域模糊PID及前馈型变论域模糊PID等4种控制模型进行仿真实验，比较验证本文方法的控制性能。（剩余10859字）