基于状态观测器的增量式预测控制

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摘 要 通过状态观测器的状态估计代替内部模型的状态反馈，推导了基于状态观测器的增量式模型预测控制算法，通过增广状态估计实现实测的输出反馈对内部模型进行修正；其次，当模型预测控制内部模型与实际被控对象存在模型失配时，得到存在模型失配的闭环系统的状态方程，研究了闭环系统的鲁棒稳定性；最后，给出一个线性对象和一个非线性对象的仿真示例，并对线性示例进行模型失配下的稳定性分析，仿真结果表明该控制算法具有较好的控制效果，并具有一定的鲁棒稳定性。（剩余5992字）

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