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主题词：智能汽车 轨迹跟踪 稳定性 遗传萤火虫算法 直接横摆力矩控制
中图分类号：U461.99 文献标志码：A DOI：10.19620/j.cnki.1000-3703.20240560
1前言
面对日益严峻的交通安全挑战，轨迹跟踪作为自动驾驶的关键技术，其目标是通过控制汽车的横向运动，最小化汽车实际行驶轨迹与期望轨迹间的偏差[1-3]。（剩余10218字）
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