分布式电驱动承载平台的动力学建模与模型预测控制

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【摘要】针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题，设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象，基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析，构建了完整的胶轮、车体、电驱等模块的一体化动力学模型。通过构建上层模型预测控制（MPC）轨迹跟踪和下层转向电机转角控制的分层式运动控制策略，可实现承载平台横向位置的高精度控制。（剩余15687字）

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