基于虚拟车道线的智能车辆换道轨迹规划方法

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

【摘要】为实现智能车在无车道线或车道线不清晰的道路环境下的自主换道，提出一种基于虚拟车道线的换道轨迹规划方法。首先，通过构建虚拟车道线将道路划分成与主车朝向平行的多条车道，通过无碰撞换道最小航向角确定最佳车道。其次，根据当前车道和目标车道平均车速确定换道终点的状态，利用五次多项式并结合车辆运动学和动力学分析生成换道轨迹。（剩余13673字）

试读结束

目录
monitor