一种结合驾驶员风险和车辆失稳风险的局部路径规划方法

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【摘要】针对目前智能车缺乏驾驶员主观驾驶的操作认知，对交通参与者风险认识不足的问题，提出了一种基于改进驾驶员风险场（DRF）的轨迹规划算法。首先，对车辆所处位置进行笛卡尔坐标系至Frenet坐标系的坐标转换，直观地表示车辆与道路之间的位置信息；其次，构建融合车辆稳定性风险的驾驶员风险场模型，以驾驶员视角感知交通参与者的风险；最后，考虑驾乘者的舒适性需求，基于五次和四次多项式轨迹对感知的风险势能高点进行避障操作。（剩余21132字）

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