基于Petri网的自动钢筋绑扎控制流程设计与优化

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摘要： 针对一种以PLC作为控制器搭建的三轴自动钢筋绑扎机器人，依据绑扎流程及机器人实际情况，对作业过程进行模块化建模。采用逆模块化优化Petri网并建立关联矩阵，运用T不变量判断控制流程的准确性，从而设计出主体稳定、边界明显、可达性强的自动钢筋绑扎控制程序。该控制程序可以实现三轴绑扎机器人对绑扎点的识别与定位，有效提高设计效率，节约调试时间。（剩余6690字）

试读结束

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