具有非对称载荷相关摩擦的机器人关节研究

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中图分类号：TH11

文献标志码：A

在现代制造业中，机器人的应用愈发广泛，尤其是在人机协作场景下，对机器人关节性能的要求不断提高。具有非对称载荷相关摩擦的机器人关节的动力学特性复杂，因此准确建模对提高机器人整体性能至关重要[]。在精密装配、力控制操作等任务中，关节摩擦不仅会影响运动精度和力的传递准确性，不同载荷条件下的关节效率差异还会对机器人的能耗和工作稳定性产生影响。（剩余6884字）

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